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麥克納姆輪與全向輪區別

麥克納姆輪與全向輪區別
1973年瑞士發明家Bengt Ilon在名為Mecanum的公司,發明可以任意自由方向移動的平臺。他的構想是在車輪外環中固定與軸心成45°的自由滾子,這種設計,車輪旋轉時成45°排列的自由滾子與地面接觸,地面會給予車輪與轉軸夾45°的摩擦力,此摩擦力可分為X分量與Y分量,藉由車輪的正反轉或停止,改變XY分量力的方向,可讓平臺做各種方式的移動。
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這種全方位移動方式是基于一個有許多位于機輪周邊的輪軸的中心輪的原理上,這些成角度的周邊輪軸把一部分的機輪轉向力轉化到一個機輪法向力上面。依靠各自機輪的方向和速度,這些力的最終合成在任何要求的方向上產生一個合力矢量從而保證了這個平臺在最終的合力矢量的方向上能自由地移動,而不改變機輪自身的方向。在它的輪緣上斜向分布著許多小棍子,故輪子可以橫向滑移。小滾子的母線很特殊,當輪子繞著固定的輪心軸轉動時,各個小滾子的包絡線為圓柱面,所以該輪能夠連續地向前滾動。麥克納姆輪結構緊湊,運動靈活,是很成功的一種全方位輪。有4個這種新型輪子進行組合,可以更靈活方便的實現全方位移動功能。


基于麥克納姆輪技術的全方位運動設備可以實現前行、橫移、斜行、旋轉及其組合等運動方式。在此基礎上研制的全方位叉車及全方位運輸平臺非常適合轉運空間有限、作業通道狹窄的艦船環境,在提高艦船保障效率、增加艦船空間利用率以及降低人力成本方面具有明顯的效果。


舊式Mecanum Wheel有一缺點,當遇到路面不平整時,車輪上自由滾子兩側的轉軸固定處易與路面凸起的地方接觸,造成自由滾子與地面接觸不良的情形。為了改善,在Mecanum Wheel自由滾子的固定方式做了些改良,舊式是由旋轉軸兩側固定,而新式改良為中間固定,使得自由滾子可以碰觸到道路面凸起處。



應用實例


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二、全向輪
全向輪包括輪轂和從動輪,該輪轂的外圓周處均勻開設有3個或3個以上的輪轂齒,每兩個輪轂齒之間裝設有一從動輪,該從動輪的徑向方向與輪轂外圓周的切線方向垂直。

全向輪類似麥克納姆輪,垂直于回轉方向。輪的效果可以用全力推動,但也會輕而易舉地橫向滑動。這些輪子通常用于完整的驅動系統。三角結構移動平臺采用三個全向輪。

這款175毫米重型雙鋼全向輪是一個堅實的、持久的和雙排輪??梢暂p松提供360度移動,旋轉和橫向機動性。全向輪用于機器人、手推車、轉移輸送機、貨運車,行李等等。
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本文摘自:http://www.febox.cn/?post=272

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